私的AI研究会 > RaspiPico2
マイコンボード「Raspberry Pi Pico」を使って PC から制御できる『自動ドア』の模型を作成する~
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## LED blink Program Ver 0.01
## platform: Raspberry pico
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## 2022.08.17 Masahiro Izutsu
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## led.py
from machine import Pin, Timer
# LED定義Pin25
led = Pin(25, Pin.OUT)
# Timer生成
timer = Timer()
# callback関数
def tica2(timer):
global led
led.toggle()
# freq nHz（1秒間にn回の間隔）
# mode Timer.PERIODIC（繰り返し実行）
def blink_on(frq):
timer.init(freq=frq, mode=Timer.PERIODIC, callback=tica2)
# LED 停止
def blink_off():
timer.deinit()
led.value(0)
# ** main関数 **
def main():
import utime
blink_on(2)
utime.sleep(5)
blink_off()
# main関数エントリーポイント(実行開始)
if __name__ == "__main__":
main()##------------------------------------------
## Motor controle Program Ver 0.01
## platform: Raspberry pico
##
## 2022.08.17 Masahiro Izutsu
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## motor.py
import machine
import utime
IN1 = machine.Pin(1, machine.Pin.OUT)
IN2 = machine.Pin(2, machine.Pin.OUT)
ontime = 0.6
stoptime = 1
def forward(sec = ontime):
# 正転
IN1.value(1)
IN2.value(0)
utime.sleep(sec)
brake(sec)
def revers(sec = ontime):
# 逆転
IN1.value(0)
IN2.value(1)
utime.sleep(sec)
brake(sec)
def brake(sec = ontime):
# ブレーキ
IN1.value(1)
IN2.value(1)
utime.sleep(sec)
def stop(sec = stoptime):
# 停止
IN1.value(0)
IN2.value(0)
utime.sleep(sec)
def open_door(on_sec = ontime, stop_sec = stoptime):
# 正転
forward(on_sec)
# 停止
stop(stop_sec)
# 逆転
revers(on_sec)
# main関数エントリーポイント(実行開始)
if __name__ == "__main__":
lp = 2
while lp > 0:
open_door()
# 停止
stop()
lp = lp - 1| 受信バイト文字列 | 動作 |
| 'open' | ドアを開く |
| 'close' | ドアを閉じる |
| 'door' | ドアを開いて閉じる |
| 'quit' | ホスト側 終了 |
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## UART communication Program Ver 0.01
## platform: Raspberry pico
##
## 2022.08.17 Masahiro Izutsu
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## uart.py
from machine import Pin, Timer, UART
import utime
import led
import motor
# ** main関数 **
def main():
uart = UART(1, 115200, tx=Pin(4), rx=Pin(5), timeout=100)
while True:
rxData = uart.readline()
if rxData == None:
break
utime.sleep(0.005)
uart.write('** UART program start **')
led.blink_on(8)
utime.sleep(1)
led.blink_off()
while True:
rxData = uart.readline()
if rxData is not None:
print(rxData)
if rxData == b'open':
led.blink_on(2)
motor.forward()
led.blink_off()
elif rxData == b'close':
led.blink_on(2)
motor.revers()
led.blink_off()
elif rxData == b'door':
led.blink_on(4)
motor.open_door()
led.blink_off()
elif rxData == b'quit':
led.blink_off()
# main関数エントリーポイント(実行開始)
if __name__ == "__main__":
main()
| key | 動作 |
| 'o' | ドアを開く |
| 'c' | ドアを閉じる |
| 'd' | ドアを開いて閉じる |
| 'Esc' または 'q' | プログラム終了 |
(py37w) PS D:\temp\thony> python uart_test.py 'COM3' port ready. o c d Program Finished.・ホスト側 ソースコード
| Doorクラス 関数メソッド | 機能 |
| set_port(COM = "COM3", bitRate = 115200) | ポートの初期化 |
| get_port() | シリアルポート オブジェクトの取得 |
| send_command(cmd) | コマンド文字列の送信 |
| info() | ポートの状態を送信 |
| open_door() | ドアを開く |
| close_door | ドアを閉じる |
| open_close() | ドアを開いて閉じる |
| finish() | シリアルポートを閉じて終了 |
| read() | 文字列の受信 |
import door_ctrl
door = Door() ← インスタンス作成
ser = door.set_port(COM) ← ポートの初期化（ポート名）
if ser is None: ← ポートがない
print(f"error: '{COM}' port not found.")
return 0
else: ← ポートオープン
print(f"'{COM}' port ready.")
:
door.open_close() ← ドアを開いて閉じる
:
door.finish() ← 終了
・ホスト側 ソースコード# -*- coding: utf-8 -*-
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## Auto-door control Program Ver 0.01
## platform: windows
##
## 2022.08.19 Masahiro Izutsu
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## door_ctrl.py
import serial
class Door:
def set_port(self, COM = "COM3", bitRate = 115200):
try:
self.ser = serial.Serial(COM, bitRate, timeout=0.1)
return self.ser
except:
return None
def get_port(self):
return self.ser.name
def send_command(self, cmd):
self.ser.write(cmd.encode())
def info(self):
cmd = f"'{self.ser.name}' port ready."
self.send_command(cmd)
def open_door(self):
cmd = "open"
self.send_command(cmd)
def close_door(self):
cmd = "close"
self.send_command(cmd)
def open_close(self):
cmd = "door"
self.send_command(cmd)
def finish(self):
cmd = "quit"
self.send_command(cmd)
self.ser.close()
def read(self):
ln = self.ser.readline()
return ln.decode()
#-----Test routine-----
def main(COM = 'COM3'):
from readchar import readchar, key # UP.DOWN.LEFT,RIGHT 不可(複合キャラクタ)
import time
door = Door()
ser = door.set_port(COM)
if ser is None:
print(f"error: '{COM}' port not found.")
return 0
else:
print(f"'{COM}' port ready.")
while True:
time.sleep(0.05)
line = door.read()
if len(line) > 0:
print(line)
c = readchar()
c_utf8 = c.encode("utf-8")
print(c_utf8)
if c == 'h':
door.info()
elif c == 'o':
door.open_door()
elif c == 'c':
door.close_door()
elif c == 'd':
door.open_close()
elif c == 'q' or c == key.ESC:
print("Program Finished.")
door.finish()
break
# main関数エントリーポイント(実行開始)
# $ python3 door_ctrl.py {option:COM1}
#
if __name__ == "__main__":
import sys
args = sys.argv
COM = 'COM3' if len(args) <= 1 else args[1]
main(COM)